Altensteig wurde erstmals 1085 urkundlich erwähnt. 1398 kam der zur Schutzburg ausgebaute Ort zu Baden, 1603 gelangte er in den Besitz der Württemberger. Seit der Gemeindereform um 1975 gehören zu Altensteig die Stadtteile Berneck, Altensteigdorf, Garrweiler, Hornberg, Spielberg, Überberg, Walddorf und Wart.
Altensteig hat keine direkte Bahnverbindung. Die nächsten Bahnhöfe sind in Nagold und in Freudenstadt. Die ehemalige Bahntrasse der Schmalspurbahn Altensteigerle ist heute ein Bahntrassenweg für Radfahrer.
Die Fachwerkhäuser der Altstadt an der historischen Meile von der Nagold bis hinauf zum Alten und Neuen Schloss
Das Museum im 48.58678.60411 Alten Schloss. Schwerpunkte: Modell der Altstadt, die Schmalspurbahn Altensteigerle, traditionelle Berufe: Gerber, Sattler, Wagner, Schindelmacher. Geöffnet Mi 14-16 Uhr, So 14-17 Uhr, Eintritt 1,50 €.
Die 48.5964058.6439932 Monhardter Wasserstube an der B28 zwischen den Ortsteilen Berneck und Ebhausen erinnert an die Flößerei auf der Nagold. Das Gelände ist zugänglich, Führungen und weitere Informationen über die Tourist-Info Altensteig.
48.6047568.6139883 Burg Berneck aus der Zeit der Staufer, mächtige Schildmauer, 38m hoch
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zwischen Freudenstadt und Nagold, die L362 verbindet Altensteig mit Baiersbronn.
Burg Berneck
Altes Schloss
Altes Rathaus
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